少年時就聰慧過人，老師和名儒都十分推崇他。16歲以後就受教於族父遊復和江側等人，研讀經書，擅長文學。熙寧五年(1072年)，遊酢舉鄉貢，到京城遊學，拜見程顥，程稱讚他「其資可以進道」。八月，程顥任扶溝縣(今屬河南)知縣，提倡聖賢學說，薦舉遊酢主管縣學教育。在扶溝，他得顥親炙，精研儒家經典，學識大有長進。

　　元豐四年(1081年)，遊酢與楊時到潁昌拜程顥爲師，著有《明道先生語錄》。遊酢和楊時南歸，程顥目送他們，深有感觸地說：「吾道南矣！」翌年遊酢中進士，任越州蕭山縣(今屬浙江)縣尉。縣衙內有積案10年得不到判決，一經遊酢訊問，分析案情，即予結案。

　　元祐元年(1086年)，遊酢被召升爲太學錄。翌年授博士(待次)。因生活困難，向朝廷請求外放，得任河清縣(今屬江蘇)知縣。當時范純仁任知府，待遊酢爲國中賢士，遇有疑難政事，總是同他商量。後來范純仁轉任潁昌知府，推薦遊酢擔任府學教授。元佑八年，范純仁回朝廷任宰相，任命遊酢爲太學博士。他和楊時到洛陽拜程顥之弟程頤爲師，編有《伊川先生語錄》。一天，遊酢與楊時謁見程頤，程頤正在閉目靜坐，他們兩人在門外侍立。等程頤醒來，不覺門外已雪深三尺，因而留下「程門立雪」的佳話。遊酢在程頤席旁誦讀張載的《西銘》，讀後說：「這就是中庸的道理。」程頤先生稱讚他有創見，能理解言外的道理，讚許他道德品質純良，學問日益長進，辦政事能力，也超過別人。

　　宋哲宗親政，罷范純仁官，遊酢請求調離京都。紹聖三年(1096年)赴任齊州(今屬山東)判官。同年冬，他回建陽爲父守孝。過兩年，在家鄉長坪廌山之麓建草堂，講學著述，所著有《論孟雜解》、《中庸義》等。

　　符二年(1099年)，遊酢調任泉州簽判，赴任前，築水雲寮於武夷五曲，作爲著書立說的處所，撰《易學》、《詩二南義》。次年十一月，徽宗即位，遊酢被任命爲監察御史。他勵精圖治，議論士風，侃侃而言。次年，出知和州(今屬安徽)。崇寧四年(1105年)，主管南京鴻慶宮，居太平州。兩任祠官後，於政和元年(1111年)復任漢陽軍知軍。以後任舒、濠州二州(今皆屬安徽)知州。所到之處，政績斐然，深受百姓愛戴。

　　在濠州任上，因屬官違法遭貶，遊酢受到牽連，宣和二年(1120年)被罷知州，寓居和州含山縣(今屬安徽省)。宣和五年五月乙亥（二十三）日（1123年6月18日）病逝於寓所，終年71年。葬含山縣車轅嶺，諡號「文肅」。有文集10卷傳世。